Књига „Храбро и радосно, веселим ногама“ представља аутобиографски осврт протојереја Николе Миловића на важан период свог живота, односно његово обраћење Цркви, женидбу и ступање у клир.
Пишући је скоро пет година, писац је успео да уоквири слику свог живота на првој парохији, не заобилазећи и не скривајући сва искушења кроз која је пролазио заједно са својом супругом. Описивајући свој животни пут, протојереј Никола није заобишао ни дочаравање живота обичног српског сељака, будући да је у клир ушао у време тешко по српски народ.
Искуства пренета у књижевну форму могу послужити као помоћ како обичном човеку Цркве, тако и младим свештеницима који тек наступају као Христови пастири, јер сам наслов књиге јесу речи блаженопочившег епископа шумадијског Саве упућене писцу на почетку службе, који је уз то додао: „А Онај који нам је дао крст, даће и снагу да га изнесемо до краја.“